<xacro:macro name="wheel_friction" params="link">
    <gazebo reference="${link}">
        <collision>
            <surface>
                <friction>
                    <ode>
                        <mu>2.0</mu>       <!-- grip for wheels -->
                        <mu2>2.0</mu2>     <!-- perpendicular direction -->
 
                        <slip1>0.1</slip1> <!-- longitudinal slip -->
                        <slip2>0.05</slip2> <!-- lateral slip -->                        
                    </ode>
                </friction>
 
                <!-- Contact parameters -->
                <contact>
                    <ode>
                        <kp>1e6</kp>       <!-- Contact stiffness (обычно большие значения ставят, не увлекаться - начнет скакать) -->
                        <kd>1000</kd>      <!-- Contact damping (упругость) -->
                        <min_depth>0.001</min_depth> <!-- penetration depth (для трения нужно значение > 0 -->
                    </ode>
                </contact>
            </surface>
        </collision>
    </gazebo>
</xacro:macro>